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（编辑 叶宵）近日，一个名为Tesla AI的推特账号开始更新，一天内密集发布了人工智能、机器人相关的内容。其中一条推文称，特斯拉正在制造自主机器人的基础模型，其多模态神经网络已经应用于客户车辆——这些网络接受任意模态，如摄像视频、地图、导航、IMU（惯性测量单元）、GPS等。受Tesla AI推文影响，IMU（惯性测量单元）再次成为市场热议的方向，不止有望成为L3及以上自动驾驶标配，且是人形机器人等产品不可缺少的传感器。据了解，IMU是惯性运动单元（inertialmotionunit）加速度计和陀螺仪传感器的组合，被用来检测加速度和角速度以表示运动和运动强度。该项技术，目前主要运用在智能驾驶、机器人等需要进行运动控制的设备上。天风机械团队称，近期UCLAZhu.Taoyuanmin的博士论文Designofa Highly Dynamic Humanoid Robot，提出的是腿部未涉及行星滚珠丝杠的方案，其核心在于大气隙半径电机+普通行星减速机+四连杆方案。论文其他增量核心看点：1）液冷在电机及躯干中的普遍应用；2）IMU在头部及足部的普遍应用；3）髋部设计不同于常规机器人，呈现髋偏航轴（yaw）与髋滚轴（roll）的45°倾斜角；4）T型槽在躯干中的应用，结构件及T型槽普遍使用五轴机床加工。据了解，IMU目前尚没有机器人的参考价值量，但IMU逐步用于全球部分中高端车辆，其单车价值量平均来看1800元左右。在智能驾驶领域，IMU也是实现高精定位的重要组合部分。高精度定位只是一个相对的概念，相比于GPS和北斗星直接输出的定位结果，高精度定位的精度可高达厘米级。至于实现高精定位的位置单元，有叫组合导航的，也有叫组合惯导或者惯性导航的，目的都是实现相对于GPS或者北斗星更高级别的定位。根据智能驾驶厂商的路线，惯性导航有望成为L3及以上自动驾驶标配，具有不依赖外部信号、刷新频率高、可与其他传感器进行融合等优点。目前，惯性导航已成为众多车企量产自动驾驶的主流方案，理想L9、蔚来ET7、智己LS7、小鹏P5/P7等均标配组合导航系统。根据机构测算，2025年中国乘用车汽车传感器市场收入有望超过千亿，2021-2025年CAGR达39.19%。2025年全球乘用车汽车传感器市场规模有望达2121.3亿元，2021-2025年复合增速为34.04%。IMU则是其中最具潜力的方向，有望伴随L3智能驾驶进入高成长阶段。

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